1 . Установить Eclopse C++.
2. Установить плагин https://github.com/espressif/idf-eclipse-plugin/blob/master/README.md
3 Подключить JLINK

| ESP32 | JLINK |
| 3,3 | VTref |
| GND | GND |
| D12 | TDI |
| D14 | TMS |
| D13 | TCK |
| D15 | TDO |
4 Заменим драйверы JLINK на (WinUsb) c помощью UsbDriverTool

5 Создадим конфигурацию отладки

6 Настроим отладку

7 подкорректируем esp32-wrover-kit-3.3v.cfg
в папке C:\Users\develop3.espressif\tools\openocd-esp32\v0.12.0-esp32-20230419\openocd-esp32\share\openocd\scripts\board
добавим
adapter driver jlink
adapter speed 20000
закомментируем source [find interface/ftdi/esp32_devkitj_v1.cfg]

9 Запустим отладку
должно заработать
Ссылки
https://habr.com/ru/articles/721882/
https://github.com/espressif/idf-eclipse-plugin/blob/master/README.md